L'histoire de Joinville-le-Pont est intimement liée à l'histoire de France et aux passages des armées sur le pont qui fait sa renommée. 

L'histoire de la cité commence par la création d'une abbaye fondée en mémoire du Roi Dagobert aux envrions de 640 après J.C.

Après avoir subi des modificaitons et des destructions successives, ce n'est que sous le règne de Saint-Louis en 1200 que l'Abbaye devient officiellement l'Abbaye de Saint Maur.

L'archevêque Eudes de Sully dote l'abbaye, en 1205, d'un pont sur la Marne dénommé "Pons Olini", Pont Olin", puis "Pont au lin". L'abbé de Saint-Pierre, qui bénéficie du droit de péage perçu au passage du pont, est l'un des premiers percepteurs de l'histoire de France. Ce pont est d'une importance vitale pour l'agglomération et sera par la suite le lieu de nombreux combats du fait de sa situation stratégique.

Les rives de la Marne constituent, vers 1259, le hameau de "Pont-des-Fossés", puis "Pont-de-Saint-Maur" et, enfin, "Branche du Pont-de-Saint-Maur".

Jusqu'en 1790, la commune dépendait de Saint Maur. Un vent de la liberté agite la "Branche-du-Pont de Saint-Maur" en 1790, année au cours de laquelle les habitants, soutenus par le Vicomte Boniface de Mirabeau qui résidait momentanément à Polangis, proclament leur indépendance, arguant de l'existence d'un lieu de culte, la chapelle Saint Léonard. Le maire de Saint-Maur proteste et adresse une plainte à la municipalité de Paris, le 5 mai 1791. Ces démarches sont renouvelées jusqu'en 1830. Six maires auront présidé au développement de la commune.

Le quartier "Palissy" se construit à partir de 1881 et, autour du château de Polangis, qui, avant d'être démoli en 1902, appartint successivement à Mirabeau, au Général Oudinot et au célèbre grammairien Charles-Pierre Chapsal. La population passe de neuf cent quatre vingt dix-sept habitants en 1850 à mille quatre cents en 1860. Le canotage est à la mode et de nombreuses régates sont organisées sur le bassin de Joinville. Les guinguettes des bords de Marne attirent les Parisiens qui viennent, en fin de semaine, goûter aux joies du plein air, danser sous les tonnelles et déguster une friture arrosée de "Guinguet", un petit vin blanc local.



On retrouve des témoignages de cette "belle époque" à travers différents tableaux impressionnistes ou différentes oeuvres littéraires telles le roman d'Emile Zola "Au bonheur des dames".
Joinville devient aussi renommée pour ses baignades et tout particulièrement celle du "Banc de Sable". Ce sont là les "beaux dimanches de Joinville" immortalisés par " La Belle Equipe ", le film de Julien Duvivier, où Jean Gabin chante le célèbre refrain : "Quand on s'promène au bord de l'eau..." (1936).

Aujourd'hui, subsistent encore quelques guinguettes telles que "Gégène" ou "le petit Robinson" qui s'animent pendant les week ends de la belle saison.

En 1900, Joinville-le-Pont devient une cité industrielle accueillant les usines de photographie, le cinéma (Pathé), la gravure chimique, l'optique, la ville des eaux de Paris. Elle devient aussi, la cité du sport avec toutes ses écuries et ses haras pour les courses hippiques, avec son école normale de gymnastique et son centre de sport nautique sur le bassin de la Marne.

Pendant la première guerre mondiale, Joinville accueille un hôpital canadien et de ce fait un quartier en portera le nom.

En 1929, la ville de Paris annexe la totalité du bois de Vincennes amputant Joinville d'une partie de son territoire et notamment de l'hippodrome de Vincennes et de l'école de sports devenue INSEP.

Le 25 août 1944, une importante bataille oppose des forces françaises de l'intérieur aux soldats allemands et fait des victimes parmi les combattants de la Résistance et les civils.

En 1971, la construction de l'autoroute de l'est (autoroute A 4) commence à transformer la ville.

En 1987, les studios de télévision de Joinville sont fermés et transférés à Bry sur Marne.